淺談拖拉機座椅懸架對動態舒適性影響的研究論文

　　0 引言

　　目前，很多研究結果表明，駕駛員座椅是否舒適對駕駛安全、駕駛員身體健康以及工作效率都具有至關重要的作用。目前，雖然我國在車輛動態舒適性方面比較重視，但其研究實用性不強，國內廠商在開發新產品時對座椅動態舒適性也不做過多關注。考慮到拖拉機田間作業比較特殊而座椅結構又相對簡陋的現狀，對其座椅進行研究和改革成為科研工作者的研究重點之一。磁流變液作為新型的智慧材料，具有經濟實用、響應迅速等優點，將其應用於拖拉機座椅懸架是改善其動態舒適性的可行方案。本文將在傳統拖拉機被動座椅懸架的基礎上，附加一個磁流變阻尼器，構建出基於磁流變技術的半主動座椅懸架模型。同時，結合修正Bou - Wen 模型的磁流變阻尼器，在模糊控制作用下進行Simulink 模擬，分別在時域和頻域中與被動座椅進行對比分析。

　　1 動力學模型

　　1. 1 磁流變阻尼器模型

　　為提高曲線擬合能力，更準確地模擬阻尼器低速作業時的非線性特性，本文磁流變阻尼器選取模型引數相對複雜的修正Bou - Wen 模型。模型公式見式(1)，相應的Simulink 模擬框圖，阻尼器模型引數及下文建立的拖拉機動力學模型引數所示。f = c1y· + k1 ( x - x )0y·= [ αz + k0 ( x - y) + c0·x] / ( c0 + c )1z·= - γ x· -y· z n-1 z - μ x· - y ( ) · c z n + N x· ( - ·y)α = αa + αbuc1 = c1a + c1buc0 = c0a + c0buu·= - η( u - v)(1)其中，v、x 分別為輸入到系統的電壓和位移變化;f為輸出的阻尼力;α 為進化係數;c0、c1分別為高速阻尼和低速阻尼;u 為一階濾波器輸出電壓。

　　1. 2 拖拉機五自由度模型

　　在動力學建模理論基礎上，根據前人建模經驗，結合東方紅某型號拖拉機的相關引數，建立了1 /2 車型的“車- 椅”五自由度振動模型。基於上述模型，在座椅處加入磁流變阻尼器，構建出阻尼可調的拖拉機半主動座椅懸架系統。其中，5 個自由度分別是車架、駕駛室和座椅的垂直振動，以及車架和駕駛室的俯仰振動。

　　1. 3 路面輸入模型

　　拖拉機在執行不同的田間作業專案時，其車速和路況不完全相同，如深耕和旋耕。為了準確地說明問題，使本文的研究更具有代表性，本文分別選用兩種不同等級白噪聲路面、正弦激勵路面，以及兩種路面和2km/ h、5km/ h 兩種作業速度。其中，白噪聲激勵路面的不平度時域表示式為q·( t) = - 2πf0q( t) + 2π 槡G0uw( t) (4)其中，f0為下截止頻率( Hz); q ( t) 為路面位移(m);G0為D 或E 級路面不平度係數(m3 /cycle);u 為拖拉機作業速度(m/s);w 為均值為零的.高斯白噪聲。

　　2 控制

　　對於振動及動態舒適性的評價，一般採用垂直振動的加權加速度均方根值(RMS 值) 和加速度功率譜密度曲線。因此，本文擬將加速度均方根值(RMS值)最小作為模糊控制的最終目標。根據採用的阻尼器模型的需要，選取輸入到阻尼器驅動器中的電壓作為控制目標，透過調整模糊控制規則使電壓達到最適值，同時加速度均方根值達到最小。

　　在模糊控制器設計中，將拖拉機座椅的位移變化設定為e、位移變化率設定為ec、阻尼器的控制電壓設定為u，三者均採用三角隸屬函式。模糊子集分別為{N(負)，Z(零)，P( 正)}、{N( 負)，Z( 零)，P( 正)}、{Z(零)，S(正小)，M( 正中)，B( 正大)}，模糊規則語句為“if e and ec，then u”。

　　3 模擬研究

　　3. 1 MatLab /Simulink 模擬

　　透過MatLab 程式程式碼繪製頻率特性曲線，分析拖拉機被動系統的固有特性，並建立Simulink 整體模擬框圖。繪製3 種工況下的加速度時域模擬曲線及其中一種工況的加速度功率譜密度曲線，輸出各種工況下的RMS 值，並對比分析兩種控制的效果。

　　3. 2 頻域分析

　　0 ～ 100Hz 範圍內拖拉機被動座椅懸架的頻譜特性曲線。由幅頻特性曲線可知:座椅系統的固有頻率ws /(2π) 既低於3Hz，同時又避開了拖拉機車身部分的固有頻率f0 = w0 /(2π) (1. 2 ～ 1. 5Hz)[10]。以上分析證明了本文所構建的拖拉機振動模型的正確性及所採用引數的合理性。

　　拖拉機座椅在D 級白噪聲路面、2km/h 作業車速下的加速度功率譜密度曲線。基於磁流變阻尼器的拖拉機半主動座椅懸架垂直振動的加速度在所有頻率區段均低於相應的被動座椅懸架，且在低頻區即人體敏感頻段(4 ～ 12. 5Hz) 內控制效果最為顯著;同時，半主動座椅的垂直振動在兩個共振峰10Hz 和12Hz 處均有明顯衰減。

　　3. 3 時域分析

　　為便於明顯觀察和對比分析，本文僅擷取模擬結果其中一段進行展示。模糊控制作用下的半主動懸架的加速度變化範圍明顯小於被動懸架，且兩者在3 種工況下的均方根值分別是10. 16、9. 886、0. 051 66 和13. 79、14. 26、0. 078 17，分別改善了26. 3%、30. 6%、33. 9%，改善效果明顯。由以上分析可以得出結論，基於MRD 的拖拉機半主動座椅懸架較傳統的被動座椅懸架有明顯的減振效果。

　　4 結論

　　本文建立了拖拉機振動模型、磁流變阻尼器模型和路面輸入模型，在MatLab / Simulink 環境下進行模擬，繪製了頻譜特性曲線和垂直振動的時域模擬曲線，從時域和頻域兩個方面對比兩種懸架的在減振方面的效果。試驗證明:相較於被動懸架，半主動懸架在低頻區人體敏感頻段內減振效果明顯。又因為磁流變液阻尼器具有價格便宜、響應迅速、維修方便等多方面優勢，因此將磁流變技術應用於座椅懸架近已迅速成為改善拖拉機動態舒適性研究的重點。