懸掛輸送機

[拼音]：chuanbo jiashi zidonghua

[英文]：automation of navigation

航海中航法計算、船位確定和船舶避碰操作的自動化，以及航向、航速的自動控制。實現船舶駕駛自動化能提高航行安全程度和經濟效益，並可減輕駕駛員勞動強度。

船舶駕駛自動化技術的發展是基於電子技術、自動控制技術和電子計算機技術的發展。船舶駕駛自動化起始於自動操舵裝置的採用。1920年德國最先採用安許茨自動操舵儀。50年代末到60年代初，比例、積分、微分控制技術的應用，提高了自動操舵儀的操縱效能。70年代微處理機的引入，使自適應自動操舵儀進入了實用階段，併成為綜合導航系統實施船舶操縱的航向指令機構。完成船舶駕駛自動化功能是靠以電子計算機為核心，集合多種導航裝置的控制裝置的綜合導航系統。它包括航法計算子系統、組合定位子系統、避碰操作子系統、航向保持子系統以及貨物配載、航行日誌記錄等輔助性自動化子系統。開展駕駛自動化的船舶可根據需要選擇子系統。

航法計算自動化

根據設定的航行起始點、終止點、各轉向點的經、緯度及轉向點之間所採用的航法（如恆向線航法、大圓航法或混合航法），通過航法計算子系統，即進行航海計算的程式裝置，計算出各段航線的航向和航程，各轉向點經、緯度與航向資料，並提供給航向保持子系統，作為自動操船的依據。當船舶駛近轉向點進入設定距離範圍時，航向保持子系統發出警告，在駕駛員的認可下，船舶駛抵轉向點時自動完成轉向。航行過程中駕駛員根據需要可修改轉向點。

組合定位自動化

彙集多種導航定位裝置所提供的船位資訊，用組合定位子系統進行組合處理。推算船位用的裝置（羅經和計程儀、慣性導航儀等）和無線電定位裝置（無線電測向儀、羅蘭、臺卡、奧米加、衛星導航接收機等）都是對組合定位子系統提供導航定位資訊的感測器。各感測器所提供的各有差異和精確度不同的船位資料，經加權處理，即按最小方差估算理論進行濾波處理，隨時給出最佳估計船位。當由於海上風與流的影響，實際船位偏離計劃航線時，航向保持子系統根據經濾波處理的船位發出航向指令，使船舶以最短航程回到計劃航線，或修正到下一轉向點的航向。

避碰操作自動化

船用導航雷達提供的周圍物標和相遇船舶的資訊經過圖象處理後，輸往避碰操作子系統的顯示器。駕駛員以手動或自動的方式對相遇船舶進行錄取。避碰操作子系統對已錄取的目標進行跟蹤，連續計算出它們的航向與航速，以向量形式顯示出來。計算機根據本船及相遇船舶的航向、航速計算出它們之間的最近會遇距離和到最近會遇點時間。當最近會遇距離和到最近會遇點時間小於設定的界限值時，避碰操作子系統發出警報，並提供可以避免碰撞的“左轉”或“右轉”的建議航向，駕駛員根據海情和《國際海上避碰規則》發出“左轉”或“右轉”避碰指令，船舶自動實施避碰。碰撞危險消失後，按照駕駛員的設定，避碰操作子系統使船舶以最短航程回到計劃航線，或按下一個轉向點的位置，自動調正航向。在狹水道航行時，避碰操作子系統顯示器還可展示航道，在組合定位子系統與航向保持子系統的聯合作用下，船舶可自動航行於所示航道範圍內。